Почетный эскорт (выполнявший также функции охраны) – традиция давняя. Издревле парадные выезды русских царей и приемы иноземных посольств сопровождались отрядами стрельцов. В XX веке на смену лошадям пришли мотоциклы.
История почетного эскорта СССР началась в 1955 году, когда Первый секретарь ЦК КПСС Н.С. Хрущев дал поручение коменданту Московского Кремля А.Я. Веденину создать мотоциклетный взвод для торжественного сопровождения правительственных гостей. Незадолго до этого Хрущев посетил Югославию, и ему очень понравилась организованная там встреча с участием мотоциклетного сопровождения.